無(wú)人機學(xué)習

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無(wú)人機本身是個(gè)非常綜合性的系統。就基本的核心的飛行控制部分來(lái)說(shuō)，一般包括內環(huán)和外環(huán)。內環(huán)負責控制飛機的姿態(tài)，外環(huán)負責控制飛機在三維空間的運動(dòng)軌跡。
高端的無(wú)人機，依靠高精度的加速度計和激光陀螺等先進(jìn)的傳感器（現在流行的都是基于捷連慣導而不是平臺式），計算維持飛機的姿態(tài)。低端的型號則用一些MEMS器件來(lái)做姿態(tài)估算。但它們的數學(xué)原理基本是相同的。具體的算法根據硬件平臺的能力，可能采用離散余弦矩陣/四元數/雙子樣/多子樣....
高端的無(wú)人機，AHRS/IMU采用的基本都是民航或者軍用的著(zhù)名產(chǎn)品。例如全球鷹的利頓LN-100G/LN-200等。這些系統價(jià)格昂貴但精密，內部往往是零鎖激光陀螺之類(lèi)。例如LN-100G的GPS-INS組合，即使丟失GPS，靠慣性器件漂移仍可以控制在120m/min。
低端的無(wú)人機就沒(méi)那么精密講究了，一般都依賴(lài)GPS等定位系統來(lái)進(jìn)行外環(huán)控制，內環(huán)用MEMS陀螺和加速度計進(jìn)行姿態(tài)估算。
如果把無(wú)人機看成一個(gè)完整的系統，那么還需要很多其他支持，例如任務(wù)規劃，地面跟蹤等等....
進(jìn)行無(wú)人機編程，得看你具體是指哪方面。如果是飛控系統，你得需要比較扎實(shí)的數學(xué)知識，對各種矩陣運算/控制率什么的有深刻的了解。如果只是希望現有的帶飛控的平臺去做一些任務(wù)，那么需要根據具體的平臺來(lái)考慮。有些平臺提供了任務(wù)編輯器，甚至更靈活的任務(wù)腳本。
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