|
在工業(yè)智能化浪潮中，智能機器人設備是成為工業(yè)自動(dòng)化體系的璀璨之星，而其核心 ——ROS系統，更是機器人領(lǐng)域的集大成者。今天，和大家分享一個(gè)ROS開(kāi)發(fā)案例，基于RK3562J + Ubuntu工業(yè)平臺。 ROS系統簡(jiǎn)介 ROS(Robot Operating System)，即機器人操作系統，是一個(gè)適用于機器人的開(kāi)源元操作系統。它猶如機器人的智慧中樞，提供了操作系統應有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實(shí)現，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫(xiě)、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。 圖 1 隨著(zhù)工業(yè)智能化的快速發(fā)展，智能機器人設備已成為工業(yè)自動(dòng)化體系的佼佼者，而智能機器人設備核心—ROS系統，是機器人領(lǐng)域的集大成者，主要應用于機器人控制領(lǐng)域，如AGV工業(yè)機器人控制器、智能機械臂控制器、機器人導航系統等。ROS系統主要特點(diǎn) 豐富的機器人算法庫 機器人的各種控制以及通信離不開(kāi)算法庫的支持，ROS系統提供豐富且功能強大的機器人算法庫，如坐標變換、運動(dòng)控制等。機器人開(kāi)發(fā)者可根據開(kāi)發(fā)需要，簡(jiǎn)單快捷地調用合適的算法庫，以提高開(kāi)發(fā)效率，加快開(kāi)發(fā)進(jìn)程。 開(kāi)源免費，架構精簡(jiǎn) ROS系統是一個(gè)開(kāi)源免費、架構精簡(jiǎn)的機器人操作系統，支持與OpenRAVE、Orocos和Player等機器人軟件平臺集成。探索開(kāi)發(fā)ROS系統的人員眾多，遍布世界各地，形成了活躍的社區。大大降低了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)成本，縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期，提高產(chǎn)品開(kāi)發(fā)效率。 實(shí)時(shí)通信，安全可靠 ROS系統支持實(shí)時(shí)控制與通信，數據安全可靠�！皩�(shí)時(shí)性”、“安全性”是如今工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的普遍追求，特別是對于A(yíng)GV開(kāi)發(fā)，若AGV部件的控制與通信在安全性、實(shí)時(shí)性得不到保障，將會(huì )導致數據泄露、路線(xiàn)偏離等問(wèn)題。ROS系統憑借其優(yōu)勢，已成為AGV開(kāi)發(fā)利器，廣泛應用于各種機器人開(kāi)發(fā)，并逐漸成為主流。 圖 2 RK3562J典型應用領(lǐng)域 圖 3 RK3562J + Ubuntu的ROS2系統演示案例 本文主要介紹RK3562J基于Ubuntu的ROS2系統演示案例，適用開(kāi)發(fā)環(huán)境如下。 Windows開(kāi)發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit U-Boot：U-Boot-2017.09 Kernel：Linux-5.10.198 ROS：ROS2 Foxy 硬件平臺：創(chuàng )龍科技TL3562-EVM工業(yè)評估板（基于RK3562J） 為了簡(jiǎn)化描述，本文僅摘錄部分方案功能描述與測試結果。 turtlesim（小海龜）測試 請使用HDMI線(xiàn)將HDMI顯示器與評估板HDMI OUT接口連接，并參考產(chǎn)品資料，配置評估板測試環(huán)境，然后執行如下命令，后臺運行小海龜程序。 Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node & 圖 4 圖 5 執行如下命令，發(fā)布話(huà)題消息，使小海龜轉圈。Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 圖 6 圖 7 如果各位工程師想要了解更多RK3562J相關(guān)的案例演示，可以通過(guò)公眾號（Tronlong創(chuàng )龍科技）查看，快來(lái)開(kāi)啟探索之旅吧！ |
