內容摘要：針對推力波動(dòng)、負載變化等非線(xiàn)性因素對高速高精度平面并聯(lián)機器人系統穩定時(shí)間的影響，本文設計了一種新穎的模糊自調整PID控制器：系統的位置偏差較大時(shí)，采用PI控制器，保證系統的平 ...
內容摘要：本文介紹了一種新的玻璃幕墻清洗機即自動(dòng)擦窗機系統，文章以PMAC運動(dòng)控制器的應用為背景，對高層建筑自動(dòng)擦窗機的控制系統原理、體系結構以及軟件設計進(jìn)行了詳細論述，在文章最后著(zhù)重 ...
內容摘要：本文論述了用于高層建筑外墻面裝飾材料噴涂作業(yè)的噴涂機器人系統，著(zhù)重論述了該機器人系統的組成和特點(diǎn)、機器人支援系統和機器人本體結構的設計，討論了機器人控制系統的結構原理，并 ...
內容摘要：鋼材捆扎的原理設計、模型分析與理論計算，運用Pro/Engineering軟件設計了一種捆扎機械手，該機械手以6.5熱扎盤(pán)條為捆絲材料，由液壓馬達驅動(dòng)，在可編程控制器控制下進(jìn)行自動(dòng)捆扎，捆 ...
內容摘要：本文對進(jìn)化編程中的變異概率進(jìn)行改進(jìn)，提高了進(jìn)化計算的速度，并運用于機器人路徑規劃，得到次優(yōu)路徑和可行的運算效率。
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內容摘要：本文在6-DOF并聯(lián)機器人運動(dòng)模型的基礎上，采用對加速度及作用力正交分解的方法將其N(xiāo)ewton—Euler動(dòng)力學(xué)模型歸結為一個(gè)簡(jiǎn)單的、可用于實(shí)時(shí)計算的模型。
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內容摘要：本文提出一種基于人工勢場(chǎng)優(yōu)化的路徑規劃方法，把人工勢場(chǎng)的路徑規劃結果作為先驗知識，對蟻群算法進(jìn)行初始化，提高了蟻群算法的優(yōu)化效率；另一方面，機器人的路徑也同時(shí)得到優(yōu)化，克 ...
內容摘要：針對勢場(chǎng)原理所固有的幾個(gè)缺陷：在相近障礙物間不能發(fā)現路徑；在狹窄通道中擺動(dòng)；在障礙物前振蕩；存在陷阱區域；當目標附近有障礙物時(shí)無(wú)法達到目標點(diǎn)，提出了改進(jìn)辦法改進(jìn)后的勢場(chǎng)法 ...
摘要：為了提高腹腔微創(chuàng )手術(shù)的安全性，設計了一種新型的腹腔微創(chuàng )手術(shù)機器人末端執行機構，用于夾持手術(shù)器械。根據腹腔微創(chuàng )手術(shù)的特點(diǎn)和技術(shù)要求，采用軸驅動(dòng)和平行四桿的運動(dòng)原理設計定點(diǎn)機構。 ...
摘要：根據機器人輔助微創(chuàng )手術(shù)任務(wù)的特點(diǎn)設計了腹腔鏡機器人控制系統。研究了基于運動(dòng)控制卡的開(kāi)放式機器人控制器結構，設計了機器人伺服系統及相應控制器硬件接口，采用面向對象的技術(shù)和模塊化 ...
摘要：針對移動(dòng)機器人難以單純依賴(lài)自身傳感器定位的問(wèn)題，提出了一種分布式感知協(xié)作的擴展Monte Carlo定位方法。在定位過(guò)程中，機器人根據感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數目及采樣分布 ...
摘要：介紹了一種利用人機合作技術(shù)在非結構環(huán)境引導機械手抓取靜態(tài)目標的方法。分別介紹了將激光－CCD攝像機系統與操作者的經(jīng)驗相結合獲得抓取目標位置的方法，及將虛擬現實(shí)技術(shù)與操作者的經(jīng)驗 ...
