內容預覽：針對一般的PRM方法用于移動(dòng)機器人對復雜地形路徑搜索存在的缺陷，本文對PRM方法進(jìn)行了改進(jìn)，提出了一套基于啟發(fā)式的節點(diǎn)增強的策略，提高了PRM方法節點(diǎn)增強階段對環(huán)境的適應性此外， ...
內容預覽：文中設計了模塊化的新型蛇形機器人關(guān)節單元，該單元具有三個(gè)自由度，其中擺動(dòng)和俯仰自由度由耦合機構驅動(dòng)來(lái)獲得較大的力矩和活動(dòng)空間， 由該單元組成的蛇形機器人具有很強的驅動(dòng)能力 ...
內容預覽：目前.對于柔性機器人協(xié)調操作動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究已經(jīng)取得了一定的研究成果，但是這些研究大多采用有限元法來(lái)建立動(dòng)力學(xué)模型，很難將這種模型應用到實(shí)際的控制中。本文利用假設模態(tài)法和L ...
內容預覽：結合人類(lèi)的經(jīng)驗及模糊控制理論研究移動(dòng)機器人的局部路徑規劃問(wèn)題，采用步長(cháng)的轉向角控制的方法模擬駕車(chē)減速的自然過(guò)程，同時(shí)采用了虛擬目標點(diǎn)的方法處理局部路徑規劃中經(jīng)常出現的陷阱 ...
內容預覽：本文討論了基于圓序列的整合圖像問(wèn)題，由于相機旋轉拍攝圖片，可避免光源變化、遮擋和外觀(guān)變化等出現在一般匹配中的問(wèn)題，因此自動(dòng)生成匹配點(diǎn)要容易得多。我們采用一種魯棒的方法，只 ...
內容預覽：提出一種分步路徑規劃方法，首先采用鏈接圖建立機器人工作空間模型，用Dijkstra算法求得鏈接圖最短路徑；然后用粒子群算法對此路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到全局最優(yōu)路徑。仿真結果表明：所提方 ...
內容預覽：本文在未標定手眼關(guān)系及攝像機模型的情況下，建立了機器人立體視覺(jué)跟蹤問(wèn)題非線(xiàn)性視覺(jué)映射關(guān)系模型，并據此設計了基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的視覺(jué)跟蹤控制器。仿真結果表明該算法能完全消除穩 ...
內容預覽：本文介紹一種基于擴散原理的機器人逆運動(dòng)學(xué)學(xué)習方法。首先運用偏微分擴散方程，只需少量的試驗運動(dòng)即可求解在有限作業(yè)空間上擁有同樣拓撲關(guān)系的機器人逆運動(dòng)學(xué)變換，然后應用反饋誤差 ...
內容預覽：本文簡(jiǎn)要介紹了潛水鐘控制系統的組成及針對潛水鐘使用要求和特點(diǎn)所采取的措施，并對調試中出現的問(wèn)題及解決方法作了詳細分析。
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內容預覽：本文研究了非完整兩輪移動(dòng)機器人的實(shí)時(shí)軌跡跟蹤問(wèn)題，首先，在介紹了一般的非線(xiàn)性系統的輸入、輸出線(xiàn)性化方法的基礎上，并研究了在兩輪驅動(dòng)移動(dòng)機器人軌跡跟蹤中的應用，然后在研制的 ...
內容預覽：提出了一種基于霍夫(Hough)空間模型匹配的全局定位方法．該方法將經(jīng)典Hough變換引入移動(dòng)機器人全局定位，利用攝像機獲取外界環(huán)境的局部地圖特征，與給定環(huán)境模型(全局地圖)在Hough空 ...
內容預覽：本文提出了基于活動(dòng)輪廓的視覺(jué)伺服反饋控制方法，利用活動(dòng)輪廓對運動(dòng)物體的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤、抽取物體圖像的邊緣信息，并以此信息控制攝像頭的運動(dòng)，達到機器人定位、跟蹤等目的。該 ...
