摘要：針對7 DOF機器人的逆運動(dòng)學(xué)求解問(wèn)題，提出了一種可提高運動(dòng)控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來(lái)描述機器人的運動(dòng)。它首先求出對運動(dòng)學(xué)性能指標進(jìn)行優(yōu)化的速度級逆解，然后固定一 ...
摘要：簡(jiǎn)要介紹了仿生魚(yú)鰭的基本機構和工作原理。為了提高形狀記憶合金仿生魚(yú)鰭的變形精度，理論計算了作為魚(yú)鰭驅動(dòng)器的形狀記憶合金薄板對端部的水下變形誤差。給出了形狀記憶合金薄板表面的流 ...
摘要：首先，分析了人眼眼球運動(dòng)的特點(diǎn)和形式。然后，在人眼解剖學(xué)和生理學(xué)研究的基礎上，根據控制眼球運動(dòng)的神經(jīng)回路，建立了可實(shí)現人眼功能的仿生型機器人眼三維眼球運動(dòng)控制系統的數學(xué)模型。 ...
摘要：足跡規劃是放人機器人運動(dòng)規劃領(lǐng)域的一個(gè)新思想。本文建立了放人機器人足跡規劃的模型，并通過(guò)構建啟發(fā)式成本函數，利用A算法予以實(shí)現。針對復雜多障礙物環(huán)境，特別提出了基于可變落地足 ...
摘要：研究了飛機蒙皮檢查機器人的系統結構及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)。提出了針對非對稱(chēng)異型飛機蒙皮表面得爬行機器人的總體結構和關(guān)鍵部件，對機器人作業(yè)過(guò)程中的吸附、運動(dòng)及檢測功能進(jìn)行了分析，并給出 ...
摘要：針對機器人注視靜態(tài)目標的任務(wù)，提出一種頭眼協(xié)調運動(dòng)的控制策略。通過(guò)使雙目聚焦在同一個(gè)注視點(diǎn)，得到注視點(diǎn)的空間坐標和頭眼的期望運動(dòng)轉角；研究了機器人頭部轉動(dòng)時(shí)雙目的補償運動(dòng)模型 ...
摘要：針對仿鳥(niǎo)撲翼飛行器的欠驅動(dòng)特性，提出了一種簡(jiǎn)化其飛行控制問(wèn)題并實(shí)現其局部漸近穩定的控制方法。建立并分析了仿鳥(niǎo)撲翼飛行器的動(dòng)力學(xué)和運動(dòng)學(xué)模型，證明其控制問(wèn)題等價(jià)于升力、推力獨立 ...
摘要：為了減少多智能體機器人系統協(xié)調所需通信的數量，提出了一種新的方法。利用有向無(wú)環(huán)圖表示團隊的可能聯(lián)合信度，并基于此以分散式的方式制定通信決策，僅當智能體自身的觀(guān)察信息顯示共享信 ...
摘要：構建了多信息感知輔助的網(wǎng)絡(luò )遙操作機器人系統，該系統提供了一種通過(guò)多信息感知手段輔助操作者決策的遠程控制方式。首先，分析了網(wǎng)絡(luò )條件遙操作機器人系統多信息感知的原理。該多信息包括 ...
摘要：根據多電機驅動(dòng)的牙弓曲線(xiàn)發(fā)生器的同步運動(dòng)控制要求，本文就多電機驅動(dòng)的牙弓曲線(xiàn)發(fā)生器進(jìn)行了運動(dòng)學(xué)分析。采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案，基于VC++6.0開(kāi)發(fā)平臺，應用多線(xiàn)程技術(shù)實(shí) ...
摘要：根據多操作機排牙機器人的結構特點(diǎn)及其高精度運動(dòng)控制的要求，并結合軟、硬件控制的特點(diǎn)，確定了通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現多操作機排牙機器人高精度運動(dòng)控制的方案。通過(guò)對多操作機排牙機器人控制系 ...
摘要：本文提出了一種分層的基于Markov對策的多智能體協(xié)調方法，根據多智能體之間的競爭和合作的關(guān)系，高層采用零和Markov對策解決與對手之間的競爭，低層采用團隊Markov對策完成與團隊內部的合 ...
