內容摘要：插件作業(yè)(parts mating)是裝配機器人的一項基本作業(yè)環(huán)節，本文介紹了以雙目立體視覺(jué)實(shí)現該作業(yè)的視覺(jué)導引方法。該方法通過(guò)采用人機交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹 ...
內容摘要：路徑約束最優(yōu)軌跡規劃的關(guān)鍵是引入標量路徑參數來(lái)降低優(yōu)化問(wèn)題的維數，當路徑穿越奇異點(diǎn)時(shí)，由于關(guān)節位移難以表示為任務(wù)空間路徑參數的解析函數，給常規的路徑參數化方法帶來(lái)困難。本 ...
內容摘要：機器人標定是離線(xiàn)編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，測量手段是制約其發(fā)展的一個(gè)重要因素。本文提出了一種簡(jiǎn)單實(shí)用的測量方法，同時(shí)建立了具有完備性、比例性、連續性的RH6-A型機器人的 ...
內容摘要：本文較詳細的介紹了如何利用卡爾曼濾渡技術(shù)來(lái)實(shí)覡機器人IMU與激光掃描測距傳感器之間的數據融合方法，提出了一種新的掃描測距傳感器的數學(xué)模型，使之能應用卡爾曼濾波的算法，以便得 ...
內容摘要：基于機構矩陣型式運動(dòng)學(xué)方程和速度加速度統一模型，討論了機構運動(dòng)影響系數通用計算公式的結構和自動(dòng)構造算法，得出的一組運動(dòng)影響系統統一計算公式具有普遍的意義，并可以方便地由計 ...
內容摘要：本文介紹了一種利用機器人正運動(dòng)學(xué)方程和空間坐標變換關(guān)系來(lái)求解機器人的末端執行器參數的方法，通過(guò)應用于本實(shí)驗室的九自由度弧焊機器人的操作機（6DOF）對此方法進(jìn)行了驗證，并給出 ...
內容摘要：本文研究了具有宏/微雙重驅動(dòng)定位工作臺的滑模變結構控制技術(shù)，該工作臺采用直線(xiàn)電機進(jìn)行大行程位移驅動(dòng)，來(lái)保證較大的工作行程和較快的響應速度，采用壓電陶瓷微位移器完成精密位移 ...
內容摘要：本文主要論述航天機器人用六維腕力傳感器動(dòng)態(tài)特性的相關(guān)問(wèn)題，討論了傳感器動(dòng)態(tài)性能的標準問(wèn)題，給出了該傳感器動(dòng)態(tài)補償器的設計方法，對實(shí)現中的一些問(wèn)題進(jìn)行了初步探討，最后給出實(shí) ...
內容摘要：介紹基于隨動(dòng)式測量機器人的航天服關(guān)節力學(xué)特性測量原理，根據艙內航天服手臂的特性建立基于機器人運動(dòng)學(xué)的數學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的逆運動(dòng)學(xué)算法進(jìn)行航天服關(guān)節角度的計算，并采 ...
內容摘要：含有非驅動(dòng)關(guān)節的機器人的運動(dòng)控制比一般的機器人要困難得多，因為非驅動(dòng)關(guān)節不能直接控制，系統屬于非完全可控系統，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統是無(wú)效的。本文提出了一種學(xué) ...
內容摘要：用遺傳算法研究了含機器人的作業(yè)車(chē)間雙資源調度優(yōu)化問(wèn)題，提出了一種將遺傳算法和分派規則相結合的調度算法，將加工機床和機器人合理地分配給加工任務(wù)，使評價(jià)指標獲得最優(yōu)，最后給出 ...
內容摘要：本文首先論述了微型管道機器人的發(fā)展背景及與傳統管內機器人的區別，然后對幾種典型常規小管徑管道機器人和國外幾種典型徽驅動(dòng)式管內微型機器人工作原理對比分析，指出了目前管內微型 ...
