內容摘要：本文在簡(jiǎn)要介紹兩個(gè)相關(guān)的國際組織RoboCup聯(lián)合會(huì )和FIRA的基礎上，重點(diǎn)論述了RoboCup的比賽環(huán)境；同時(shí)詳細闡述了目前各國參加RoboCup比賽球隊的系統結構及其相關(guān)技術(shù)對提高我國相關(guān)領(lǐng) ...
內容摘要：本文面向多移動(dòng)機器人系統，提出了一種適合于移動(dòng)機器人個(gè)體的分層式體系結構，包括系統監控層、協(xié)作規劃層和行為控制層三個(gè)層次，其中系統監控層主要實(shí)現人對系統的實(shí)時(shí)監控功能；協(xié) ...
內容摘要：分布式控制是用于多智能體協(xié)調的系統設計方法，編隊控制是一種最常見(jiàn)的協(xié)調問(wèn)題。本文以機器人的運動(dòng)模型和基于行為的算法為基礎，對一種用于犏酣控制的分布式控制系統進(jìn)行了闡述和設 ...
內容摘要：本文以斯坦福機械手臂為研究對象，對被控對象建立離散時(shí)間模型，并建立自適應控制器�？紤]斯坦福機械手自適應控制當中，參數突變經(jīng)常會(huì )破壞總體系統的穩定性的問(wèn)題，針對被控對象模型 ...
內容摘要：本文研究多機器人協(xié)調系統在大型圓筒型工件加工中的應用，提出了基于多個(gè)3自由度移動(dòng)機器人協(xié)調操作工件進(jìn)行空間6自由度位姿調整系統的結構和協(xié)調方法，在剛體小位移運動(dòng)模型基礎上， ...
內容摘要：針對一類(lèi)可變目標的多機器人協(xié)作運動(dòng)問(wèn)題，提出動(dòng)態(tài)優(yōu)化的方案，在每一優(yōu)化時(shí)刻根據當前目標狀態(tài)及其變化規律，確定每個(gè)機器人的運動(dòng)，得到該時(shí)刻概率意義上的最優(yōu)運動(dòng)，把系統整體路 ...
內容摘要：介紹了中國科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所自行研制的多機構復合智能移動(dòng)機器人CLIMBER的系統構成、硬件結構和軟件系統，著(zhù)重介紹了CLIMBER機器人的機構復合方法和避障控制算法。
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內容摘要：本文介紹了清華大學(xué)智能技術(shù)與系統國家重點(diǎn)實(shí)驗室研究開(kāi)發(fā)的多功能室外移動(dòng)機器人實(shí)驗平臺THMR-V，以及THMR-V的體系結構和部分功能。
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內容摘要：提出了一種簡(jiǎn)單、新穎的在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的移動(dòng)機器人運動(dòng)規劃方法，此方法基于相對坐標系，通過(guò)傳感器信息實(shí)時(shí)調整機器人的行為來(lái)實(shí)現規劃，在規劃過(guò)程中，機器人有兩種行為：向目標 ...
內容摘要：動(dòng)態(tài)環(huán)境中，移動(dòng)機器人的動(dòng)態(tài)路徑規劃是一個(gè)較難解決的課題，本文提出一種基于遺傳算法的移動(dòng)機器人的路徑規劃方法，該方法采用實(shí)數編碼的方法，有明確物理意義的適應度函數，以加快 ...
內容摘要：本文提出一種基于模糊概念的動(dòng)態(tài)環(huán)境模型，以及在此模型基礎上的機器人路徑搜索方法，這種方法利用動(dòng)態(tài)環(huán)境中物體的運動(dòng)信息進(jìn)行局部搜索，通過(guò)計算機模擬實(shí)驗，證明這種方法在移動(dòng)障 ...
內容摘要：本文研究環(huán)境中的沖突區域--即交叉路口中多個(gè)移動(dòng)機器人間的協(xié)調和避碰問(wèn)題，采用集中-分布相結合的規劃方法，根據系統的拓撲結構為每個(gè)移動(dòng)機器人規劃路徑；在沖突區域內使用優(yōu)先級 ...
