內容摘要：本文提出一種多個(gè)移動(dòng)機器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下進(jìn)行路徑規劃的新方法，基于柵格類(lèi)的環(huán)境表示和障礙地圖，協(xié)調同一工作環(huán)境中多移動(dòng)機器人的運動(dòng)狀態(tài)，以避免相互之間發(fā)生碰撞，該方法的復雜 ...
內容摘要：柔性鉸鏈是目前被廣泛用于微動(dòng)機器人的主要部件之一，其剛度性能直接影響到微動(dòng)機器人的終端定位和操作精度。由于實(shí)際需要的多樣性和復雜性，使得其實(shí)際機構的幾何尺寸不能完全滿(mǎn)足傳 ...
內容摘要：以James Ijshthm的魚(yú)類(lèi)的細長(cháng)體理論為基礎，利用能量守恒定理、動(dòng)量定理和波動(dòng)理論來(lái)分析計算仿生機器魚(yú)在推進(jìn)中的效率．建立了以尾鰭彈性元件阻尼系數為參數的推進(jìn)效率公式．對推進(jìn) ...
內容摘要：本文提出了一種利用磁力作為機器人運動(dòng)驅動(dòng)的新型微動(dòng)機器人，研究了單自由度微動(dòng)機器人的工作原理，研究了微動(dòng)機器人的控制系統，系統包括分析了位移傳感器、電磁鐵、功率驅動(dòng)電路、 ...
內容摘要：帶拖車(chē)的輪式移動(dòng)機器人系統由一節牽引車(chē)拖掛若干節拖車(chē)構成，其運動(dòng)軌跡具有單車(chē)體機器人無(wú)法比擬的復雜性。本文針對帶拖車(chē)的輪式移動(dòng)機器人運動(dòng)所生成的包絡(luò )路徑進(jìn)行了分析，并結合 ...
內容摘要：帶拖車(chē)的移動(dòng)機器人系統是一類(lèi)復雜的多車(chē)體系統，其路徑規劃問(wèn)題難以沿用單體移動(dòng)機器人系統的規劃方法。本文通過(guò)分析這類(lèi)系統運動(dòng)時(shí)的路徑特征，提出包絡(luò )路徑概念，并根據路徑與車(chē)體 ...
內容摘要：本文介紹了我國第一臺船體鋼板水火加工成型機器人的研究設計，在對本體設計特點(diǎn)介紹基礎上，著(zhù)重介紹了多功能機械手的設計，同時(shí)也對基于SERCOS總線(xiàn)的控制系統作了一定論述。
下載 ...
內容摘要：本文針對存在驅動(dòng)飽和約束條件下的視覺(jué)伺服機器人，提出了一種時(shí)間最優(yōu)實(shí)時(shí)運動(dòng)規劃方法，該方法根據驅動(dòng)電機的機械特性和運行狀態(tài)，判斷電機的驅動(dòng)潛力，采用自適應模糊邏輯規則實(shí)時(shí) ...
內容摘要：首先，設計了一種新型磁懸浮伺服的機器人裝配夾具，描述了其結構和靜力分析，繪制了機器人裝配系統示意圖；其次，分析了磁懸浮伺服夾具的智能控制，描述了其靜態(tài)平衡控制，選擇了合理 ...
內容摘要：本文討論利用系統集成技術(shù)和計算機仿真技術(shù)的方法，根據用戶(hù)提出的工藝要求和操作要求進(jìn)行工業(yè)機器人、焊接設備以及周邊設備的選擇，工業(yè)機器人焊接工位的設計與安裝，自動(dòng)控制系統(P ...
內容摘要：介紹了對自行研制的橋架式直角坐標機器人的試驗模態(tài)分析，該機器人工作在超重環(huán)境(>=100g)下,試驗中，基于模態(tài)分析的基本原理，采用力錘激勵法，多點(diǎn)激振單點(diǎn)拾振，通過(guò)變時(shí)基采樣方 ...
內容摘要：本文介紹了一種超冗余度機械手的控制算法，它采用自律分散控制方法來(lái)指導冗余度機械手末端執行器的運動(dòng)，實(shí)現做功最小，從而避免采用需復雜計算的求逆解的方法，大大簡(jiǎn)化了機械手的算 ...
