摘要：文章主要包括以下幾部分：CAN總線(xiàn)介紹、機器人控制系統介紹、控制器硬件軟件的分析與設計、調試結果以及調試中出現的問(wèn)題分析。
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摘要：BDI模型是智能體設計的一種成熟結構，本文將BDI模型應用于多機器人智能體系統設計中。文章先從形式邏輯角度描述系統模型，然后討論基于合同網(wǎng)的多機器人智能體的協(xié)作機制，最后給出基于BD ...
摘要：本文研究基于A(yíng)utoCAD平臺的六自由度并聯(lián)磯器人在姿態(tài)給定情況下工作空間(即位置工作空間)的幾何確定方法，該方法以機器人的運動(dòng)學(xué)反解為基礎，得出Stewart并聯(lián)機器人和6-RTS并聯(lián)機器人位 ...
摘要：擬人機器人具有廣闊的應用前景，研制工作得到了各國的重視，近年來(lái)己取得巨大的進(jìn)展，但仍存在大量的理論和技術(shù)問(wèn)題有待深入研究，基于零力矩點(diǎn)(ZMP)的軌跡規劃是需解決的關(guān)鍵技術(shù)之一。 ...
摘要：本系統基于3自由度并聯(lián)機器人和3維圖形仿真實(shí)現了空間6維運動(dòng)的模擬，構造了一種3自由度并聯(lián)機構來(lái)模擬船的3維轉動(dòng)，并給出了并聯(lián)平臺的運動(dòng)學(xué)逆解；采用圖形仿真虛擬作戰環(huán)境，模擬船的3 ...
摘要：以機械手運動(dòng)學(xué)及連桿坐標變換為基礎，在已知各連桿由于撓曲變形所產(chǎn)生的相對微小位移的條件下，提出了計算機器人抓手的位置和形態(tài)誤差的方法，并以斯坦福機械手為例進(jìn)行了實(shí)例計算，為提 ...
摘要：本文研究了機器人足球賽中利用增強學(xué)習進(jìn)行角色分工的問(wèn)題，通過(guò)仿真試驗和理論分析，指出文[1]中采取無(wú)限作用范圍衰減獎勵優(yōu)化模型(infinite—horizon discounted model)的Q學(xué)習算法對該 ...
摘要：本文結合一個(gè)具體的裝配任務(wù)，討論了在攝像機視覺(jué)定位中誤差的各種來(lái)源，并提出了在視覺(jué)定位中不能苛求定位精度的一步到位，而更應該重視定位誤差的校正問(wèn)題，最后給出了一種完全基于圖像 ...
摘要：提出了一種高效的機器人相平面建模方法，此方法采用B樣條曲線(xiàn)構成路徑，依據B樣條曲線(xiàn)參數劃分相平面，利用運動(dòng)約束限制建模區域，為啟發(fā)式搜索提供啟發(fā)信息以加快搜索進(jìn)程，一個(gè)實(shí)例驗證 ...
摘要：提出了凹齒齒形為圓錐形的球面齒輪傳動(dòng)原理及加工方法，并對相應凸齒齒形作了分析計算，出于該種球面齒輪的凹齒齒形采用圓錐形，使得該種球面齒輪在加工制造方面容易得多，從而可進(jìn)一步提 ...
摘要：從群體合作的角度分析了多機器人系統的特殊性，提出信念的多元表示方法和基于信息熵的信念修改規則。通過(guò)運行試驗，證明了所提出的方法和規則的可行性。
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摘要：施釉是陶瓷生產(chǎn)中的一個(gè)重要環(huán)節，也是陶瓷生產(chǎn)中較易實(shí)現自動(dòng)化的環(huán)節，國外大多采用機器人進(jìn)行噴釉，但是國內鮮有成功的先例。本文的機器人噴釉系統在引進(jìn)國外先進(jìn)設備的基礎上，結合國 ...
