機器人技術(shù)文章列表

機器人噴涂過(guò)程中的噴炬建模及仿真研究

摘要:本文在研究了噴涂機器人的噴炬特性后,根據物理模型采用了一種簡(jiǎn)化的數學(xué)模型來(lái)描述在噴炬流場(chǎng)中的涂料流量分布函數,并從上述函數出發(fā),進(jìn)一步得到了噴涂的涂料沉積方程,根據仿真實(shí)驗與 ...
2010年03月03日 13:23   |  
仿真   機器人   建模   噴涂   研究  

機器人魯棒控制研究進(jìn)展

摘要:本文綜述了近年來(lái)機器人曹棒控制方法的發(fā)展情況,介紹并比較丁各種機器人魯棒控制方法的優(yōu)缺點(diǎn).以及探討了這一研究領(lǐng)域的發(fā)展趨向。 PDF下載:
2010年03月03日 13:22   |  
機器人   進(jìn)展   魯棒控制   研究  

機器人控制器的變結構控制方法實(shí)驗研究

摘要:本文在一直接驅動(dòng)機器人上,針對變結構控制幾種削弱或消除抖振的方法進(jìn)行了物理實(shí)驗研究,并據此給出了一些比較結果。 PDF下載:
2010年03月03日 13:20   |  
機器人   結構   控制方法   控制器   實(shí)驗  

機器人技術(shù)在中醫正骨手術(shù)中的應用研究

摘要:本文介紹了一套自行開(kāi)發(fā)的機器人輔助正骨醫療手術(shù)平臺系統,系統由計算機輔助手術(shù)規劃軟件和正骨機器人兩大部分組成,其中計算機輔助手術(shù)規劃軟件可以采集患者骨折處的X光圖像,機器人則 ...
2010年03月03日 13:18   |  
機器人技術(shù)   手術(shù)   應用   正骨   中醫  

機器人化鏟掘機基于CAN總線(xiàn)的控制系統研究

摘要:本文介紹了一種新型的基于CAN總線(xiàn)的現場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(FCS),用于機器人化鏟掘機的現場(chǎng)控制,文中著(zhù)重闡述了系統的體系結構和各智能控制模塊的功能特性,與傳統的集中控制相比,具有結構簡(jiǎn) ...
2010年03月03日 13:16   |  
CAN   機器   控制系統   人化   總線(xiàn)  

機器人滑模軌跡跟蹤控制研究

內容摘要:傳統的機器人滑?刂仆ǔ2捎镁(xiàn)性PD滑模和等速趨近率。本文基于指數趨近率并采用PD+PID滑模策略進(jìn)行機器人軌跡跟蹤控制,即首先采用PD滑模,在達到該滑模后,再采用PID滑模,取得了 ...
2010年03月03日 13:09   |  
跟蹤控制   軌跡   滑模   機器人   研究  

機器人輔助內鏡手術(shù)系統的設計與開(kāi)發(fā)

內容摘要:機器人應用于外科手術(shù)中,通過(guò)醫生和機器人系統的合理分工和有機配合,可以提高手術(shù)質(zhì)量、改善醫生工作條件、實(shí)現遠程手術(shù)等。本文以纖維內鏡手術(shù)為研究對象,針對術(shù)中X射線(xiàn)對醫護人 ...
2010年03月03日 13:07   |  
輔助   機器人   內鏡   手術(shù)   系統  

機器人非線(xiàn)性連續變增益H∞控制器設計

內容摘要:本文針對 n 關(guān)節的剛性機器人,提出了一種設計連續變增益控制器的新方法。這種方法結合了變增益和H∞理論,通過(guò)在平衡點(diǎn)附件線(xiàn)性化系統,利用具有極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋H∞技術(shù),對應每 ...
2010年03月03日 13:05   |  
非線(xiàn)性   機器人   控制器   設計   增益  

機器人多指手靈巧抓持規劃

內容摘要:抓持規劃是機器人靈巧手要完成預期任務(wù)所面臨的一個(gè)重要問(wèn)題,本文采用主從操作方式進(jìn)行靈巧手的指尖抓持規劃,由人手決定抓持接觸點(diǎn)的位置,靈巧手通過(guò)調整其手掌的位置和姿態(tài)保證各 ...
2010年03月03日 12:59   |  
多指   規劃   機器人  

機器人多指靈巧手基關(guān)節力矩位置控制系統的研究

內容摘要:HIT-1型機器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手,目前對多指手單關(guān)節單自由度控制的研究較多,而對兩自由度的手指基關(guān)節的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關(guān)節的 ...
2010年03月03日 12:18   |  
多指   關(guān)節   機器人   力矩   位置控制  

機器人觸覺(jué)臨場(chǎng)感系統研究

內容摘要:本文設計研制的機器人觸覺(jué)臨場(chǎng)感系統能對現場(chǎng)的物體進(jìn)行分類(lèi)、識別.主要介紹其原理、結構及聯(lián)機實(shí)驗結果。 下載:
2010年03月03日 12:17   |  
觸覺(jué)   機器人   臨場(chǎng)感   系統   研究  

機器人觸覺(jué)傳感技術(shù)研發(fā)的歷史現狀與趨勢

內容摘要:觸覺(jué)是機器人實(shí)現與外部環(huán)境直接作用的必需媒介,相對其它機器人傳感技術(shù)觸覺(jué)傳感技術(shù)已明顯落后。本文從總體上簡(jiǎn)要回顧觸覺(jué)傳感技術(shù)研發(fā)歷程,分析指出其中的不足與主要原因,在簡(jiǎn)述 ...
2010年03月03日 12:16   |  
觸覺(jué)   傳感   機器人   歷史   趨勢  

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