摘要：本文在研究了噴涂機器人的噴炬特性后，根據物理模型采用了一種簡(jiǎn)化的數學(xué)模型來(lái)描述在噴炬流場(chǎng)中的涂料流量分布函數，并從上述函數出發(fā)，進(jìn)一步得到了噴涂的涂料沉積方程，根據仿真實(shí)驗與 ...
摘要：本文綜述了近年來(lái)機器人曹棒控制方法的發(fā)展情況，介紹并比較丁各種機器人魯棒控制方法的優(yōu)缺點(diǎn)．以及探討了這一研究領(lǐng)域的發(fā)展趨向。
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摘要：本文在一直接驅動(dòng)機器人上，針對變結構控制幾種削弱或消除抖振的方法進(jìn)行了物理實(shí)驗研究，并據此給出了一些比較結果。
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摘要：本文介紹了一套自行開(kāi)發(fā)的機器人輔助正骨醫療手術(shù)平臺系統，系統由計算機輔助手術(shù)規劃軟件和正骨機器人兩大部分組成，其中計算機輔助手術(shù)規劃軟件可以采集患者骨折處的X光圖像，機器人則 ...
摘要：本文介紹了一種新型的基于CAN總線(xiàn)的現場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(FCS)，用于機器人化鏟掘機的現場(chǎng)控制，文中著(zhù)重闡述了系統的體系結構和各智能控制模塊的功能特性，與傳統的集中控制相比，具有結構簡(jiǎn) ...
內容摘要：傳統的機器人滑�？刂仆ǔ２捎镁�(xiàn)性PD滑模和等速趨近率。本文基于指數趨近率并采用PD+PID滑模策略進(jìn)行機器人軌跡跟蹤控制，即首先采用PD滑模，在達到該滑模后，再采用PID滑模，取得了 ...
內容摘要：機器人應用于外科手術(shù)中，通過(guò)醫生和機器人系統的合理分工和有機配合，可以提高手術(shù)質(zhì)量、改善醫生工作條件、實(shí)現遠程手術(shù)等。本文以纖維內鏡手術(shù)為研究對象，針對術(shù)中X射線(xiàn)對醫護人 ...
內容摘要：本文針對 n 關(guān)節的剛性機器人，提出了一種設計連續變增益控制器的新方法。這種方法結合了變增益和H∞理論，通過(guò)在平衡點(diǎn)附件線(xiàn)性化系統，利用具有極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋H∞技術(shù)，對應每 ...
內容摘要：抓持規劃是機器人靈巧手要完成預期任務(wù)所面臨的一個(gè)重要問(wèn)題，本文采用主從操作方式進(jìn)行靈巧手的指尖抓持規劃，由人手決定抓持接觸點(diǎn)的位置，靈巧手通過(guò)調整其手掌的位置和姿態(tài)保證各 ...
內容摘要：HIT-1型機器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手，目前對多指手單關(guān)節單自由度控制的研究較多，而對兩自由度的手指基關(guān)節的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關(guān)節的 ...
內容摘要：本文設計研制的機器人觸覺(jué)臨場(chǎng)感系統能對現場(chǎng)的物體進(jìn)行分類(lèi)、識別．主要介紹其原理、結構及聯(lián)機實(shí)驗結果。
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內容摘要：觸覺(jué)是機器人實(shí)現與外部環(huán)境直接作用的必需媒介，相對其它機器人傳感技術(shù)觸覺(jué)傳感技術(shù)已明顯落后。本文從總體上簡(jiǎn)要回顧觸覺(jué)傳感技術(shù)研發(fā)歷程，分析指出其中的不足與主要原因，在簡(jiǎn)述 ...
