內容摘要：以英國Sonardyne公司的超短基線(xiàn)(Ultra-Short Base Line)為研究對象，研究了該系統在各種情況下的重復定位精度，以及將該系統應用于水下機器人動(dòng)力定位的可能性，實(shí)驗結果表明：即使存 ...
內容摘要：在UMBmark校核算法的基礎上定義了測程法系統誤差模型，提出了詳細的算法來(lái)計算差分移動(dòng)機器人的系統參數及對應的糾正系數。試驗結果表明：本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高測 ...
內容摘要：本文討論了具有模型不確定性的乘性機械手運動(dòng)控制問(wèn)題，給出了一種基于差分方程和最小二秉法的控制器設計方法。在快速采樣的條件下，難于建模的不確定項可以直接忽略而不影響控制效果 ...
內容摘要：本文在機器人具備基本運動(dòng)技能的基礎上，采用基于指令教導的學(xué)習方法，2通過(guò)自然語(yǔ)言教會(huì )機器人完成抽象化任務(wù)，并以程序體方式保存所學(xué)知識，也即通過(guò)自然語(yǔ)言對話(huà)自動(dòng)生成程序流， ...
內容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類(lèi)PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯(lián)微機器人的逆動(dòng)力學(xué)方程，這是設計、控制微機器人的前提和基礎。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機器人連桿 ...
內容摘要：本文給出了機器人在壁面上吸附與移動(dòng)的條件，探討了制約機器人提升率的幾何和物理因素，給出了幾種提高提升率的具體方法．依據吸附與移動(dòng)的條件及提升率指標的要求，給出了真空吸附力 ...
引言
隨著(zhù)機器人技術(shù)和復雜檢測系統的出現，人們對觸覺(jué)傳感器提出了更高的要求。隨著(zhù)觸覺(jué)陣列規模的擴大，希望A/D轉換速度加快，而原先在小規模陣列觸覺(jué)傳感器系統中采用的共用A/D轉換器的方 ...
摘要：為了既能驗證動(dòng)態(tài)步行的理論結果，又能滿(mǎn)足經(jīng)濟性的要求，本文設計并實(shí)現了一種基于總線(xiàn)型伺服電機的平面無(wú)腳雙足機器人THR-I。首先介紹了該機器人的系統構成，包括機械結構部分和控制系 ...
內容摘要：分析了“被動(dòng)冗余度”空間機器人主、被動(dòng)關(guān)節之間的運動(dòng)學(xué)耦合，得到了可用于運動(dòng)學(xué)規劃的耦臺指標；分析丁“被動(dòng)冗余度”空間機器人的運動(dòng)學(xué)奇異問(wèn)題、以及與對應全主動(dòng)關(guān)節冗余度空 ...
內容摘要：ZXPJ01型消防機器人是一種集火場(chǎng)探測、消防、有毒、易燃、易爆氣體場(chǎng)所探測等多種功能于一體的遙控關(guān)節式移動(dòng)機器人，本文介紹它的系統結構和工作原理，并從硬件和軟件兩個(gè)方面對該機 ...
內容摘要：結合 OMRON CQM1 型可編程控制器特點(diǎn)，通過(guò)壁面清晰機器人監控系統的具體程序，系統地闡述了VB下的PLC與上位計算機通訊程序的設計方法和使用要點(diǎn)。
下載：
內容摘要：THMR-V 室外移動(dòng)機器人是清華大學(xué)智能技術(shù)與系統國家重點(diǎn)實(shí)驗室為配合國家863項目而研制的。本文介紹了THMR-V導航控制算法中用于轉彎的切弧跟蹤算法和停障、避障算法，其中后者是本文 ...
