內容預覽：利用導電橡膠的壓阻特性，設計并制作了基于導電橡膠的觸覺(jué)傳感器陣列。根據觸覺(jué)傳感器常用的靜態(tài)處理方法的缺點(diǎn)，提出了先進(jìn)行傳感器動(dòng)態(tài)掃描、然后采用“位置匹配法”恢復圖形的新方 ...
摘要：本文分析了輪式移動(dòng)機器人在運行過(guò)程中由于動(dòng)力學(xué)不確定性引起的力矩擾動(dòng)，并提出了一種基于傳感器的移動(dòng)機器人控制方法，在利用線(xiàn)加速度傳感器實(shí)時(shí)測量機器人車(chē)體加速度信號的基礎上，實(shí) ...
摘要：為解決深海復雜環(huán)境下采用水聲定位系統實(shí)現水下機器人位置控制所帶來(lái)的反饋信號延遲問(wèn)題，提出了基于USBL/Doppler的水下機器人位置估計算法。文中首先根據導航系統確定卡爾曼濾波器結構并 ...
摘要：介紹了一種基于差動(dòng)機構的新型CVT(連續變速傳動(dòng)機構)，通過(guò)CVT之間的不同耦合方法，構成了并聯(lián)式和串聯(lián)式人機合作機器人。分析了基于差動(dòng)機構的人機合作機器人的工作原理，建立了差動(dòng)機構 ...
摘要：研究了標稱(chēng)自適應+迭代學(xué)習控制算法的穩定性，并利用層迭CMAC網(wǎng)絡(luò )的優(yōu)良特性，提出了基于層迭CMAC的標稱(chēng)自適應+迭代學(xué)習控制方法。此方法將標稱(chēng)自適應控制中確定的模型信息與未知的信息分 ...
摘要：提出一種多維力測力平臺陣列系統，通過(guò)機器人行走過(guò)程中腳部與平臺接觸力的測量，并根據Vuko-bratovie關(guān)于ZMP的定義，得到機器人行走過(guò)程的ZMP實(shí)際軌跡信息，為雙足步行機器人的穩態(tài)行走 ...
摘要：本文提出了一種有效的面向便攜式機器人系統的可靠度二級配置策略，這種配置策略是有約束條件下的一種可靠度優(yōu)化配置方法，其第一級配置采用評分分配法，第二級配置采用“花費最小”原則并 ...
摘要：主要描述了一個(gè)基于WLAN的多機器人信息交互網(wǎng)絡(luò )以及基于行為的多機器人協(xié)調避障策略。簡(jiǎn)要介紹了無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò )的結構、采用的通信協(xié)議、通信內容和通信部分的軟件實(shí)現。接著(zhù)實(shí)現了 ...
摘要：本文介紹了一個(gè)在Windows NT平臺上開(kāi)發(fā)的工業(yè)機器人控制系統，該系統可在通用的工業(yè)計算機上運行，系統運行環(huán)境為Windows NT加RTX實(shí)時(shí)擴展，可保證良好的實(shí)時(shí)性。該系統硬件平臺為標準的P ...
摘要：本文采用網(wǎng)絡(luò )三層模型結構，提出了一種基于WWW的遠程監控機器人系統的方案，并在實(shí)際系統中進(jìn)行了應用，為基于Internet/Intranet 系統進(jìn)行遠程監控進(jìn)行了有益的探索。
PDF下載：
摘要：本文介紹兩足步行機器人運動(dòng)控制系統結構的新發(fā)展，并介紹一種適于多軸運動(dòng)控制的通信系統--SERCOS總線(xiàn)，它的通信速率高，實(shí)時(shí)性和確定性好，很適合機器人各關(guān)節的協(xié)調運動(dòng)控制，便于構成 ...
摘要：本文提出了一個(gè)基于SERCOS的博弈機器人實(shí)時(shí)控制系統，系統運行環(huán)境為Windows NT + RTX 實(shí)時(shí)擴展，借助SERCOS總線(xiàn)接口的優(yōu)良特性，可保證良好的實(shí)時(shí)性；硬件平臺為標準的PC硬件平臺，控制 ...
